用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统[发明专利]

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专利名称：用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统专利类型：发明专利

发明人：潘嘉诚,蒋一飞,张雅嘉,陶佳鸣,胡江滔申请号：CN202010096038.9申请日：20200217公开号：CN112180912A公开日：20210105

摘要：本申请涉及用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统。在第一规划周期期间，使用已被指定为当前车道边界确定方案的第一车道边界确定方案(例如，当前车道边界)来确定由ADV感知的驾驶环境的第一车道边界。基于第一车道边界来规划第一轨迹，以驾驶ADV导航通过驾驶环境。对照预定的安全规则集来评估第一轨迹(例如，ADV是否将与对象发生碰撞或与对象过于接近)，以避免与驾驶环境中检测到的对象碰撞。响应于确定第一轨迹不满足安全规则，使用第二车道边界确定方案来确定驾驶环境的第二车道边界，并且基于第二车道边界来规划第二轨迹以驾驶ADV。

申请人：百度(美国)有限责任公司

地址：美国加利福尼亚州

国籍：US

代理机构：北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司

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