基于流形预积分的视觉惯性里程计位姿估计方法及装置[发明专利]

来源：赴品旅游

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：基于流形预积分的视觉惯性里程计位姿估计方法及

装置

专利类型：发明专利发明人：刘富春,苏泫

申请号：CN2018109390.6申请日：20180817公开号：CN108827315A公开日：20181116

摘要：本发明公开了一种基于流形预积分的视觉惯性里程计位姿估计方法及装置，所述方法在完成视觉惯性里程计系统的初始化后,进行如下步骤：视觉惯性数据对齐；视觉光流位姿推算；进行惯性预积分；视觉和惯性联合优化；窗口边缘化；最后重复上述步骤，实现对相机位姿的连续估计。本发明采用基于流形预积分算法的视觉惯性里程计系统比单独视觉里程计系统更高的定位精度，基于流形的预积分算法有效地将惯性信息用到到里程计系统中，并抑制系统的噪声传播，降低惯性零漂对里程计定位精度的影响。

申请人：华南理工大学

地址：511458 广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院

国籍：CN

代理机构：广州市华学知识产权代理有限公司

代理人：李君

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